このコースはSpacecraft Dynamics and Control専門講座に属します。

4.7
星
61件の評価

Hanspeter Schaub

8,428人がすでに登録済みです

提供：

Spacecraft Dynamics and Control専門講座コロラド大学ボルダー校（University of Colorado Boulder）

このコースについて

5,370 最近の表示

This course trains you in the skills needed to program specific orientation and achieve precise aiming goals for spacecraft moving through three dimensional space. First, we cover stability definitions of nonlinear dynamical systems, covering the difference between local and global stability. We then analyze and apply Lyapunov's Direct Method to prove these stability properties, and develop a nonlinear 3-axis attitude pointing control law using Lyapunov theory. Finally, we look at alternate feedback control laws and closed loop dynamics. 
After this course, you will be able to...

* Differentiate between a range of nonlinear stability concepts
* Apply Lyapunov’s direct method to argue stability and convergence on a range of dynamical systems
* Develop rate and attitude error measures for a 3-axis attitude control using Lyapunov theory
* Analyze rigid body control convergence with unmodeled torque

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講師

講師の評価

4.83/5 (12 件の評価)

Hanspeter Schaub

Glenn L. Murphy Chair in Engineering, Professor

Department of Aerospace Engineering Sciences

受講者28,423 名

7 コース

提供：

コロラド大学ボルダー校（University of Colorado Boulder）

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シラバス - 本コースの学習内容

週

週 1

4時間で修了

Nonlinear Stability Definitions

4時間で修了

12件のビデオ（合計67分）

12件のビデオ

Course Introduction1 分

Module 1 Introduction1 分

1: Overview of Nonlinear Control6 分

1.1: Overview Stability Definition Discussion5 分

1.2: Nonlinear Equations Representation8 分

2: Definition: Neighborhood3 分

3: Definitions: Lagrange Stability3 分

4: Definitions: Lyapunov Stability5 分

5: Definitions: Asymptotic Stability6 分

6: Definitions: Global Stability2 分

7: Linearizing a Dynamical System6 分

Optional Review: Stability Definitions16 分

7の練習問題

Concept Check 1 - State Vector Representation30 分

Concept Check 2 - State Neighborhood30 分

Concept Check 3 - Lagrange Stability30 分

Concept Check 4 - Lyapunov Stability30 分

Concept Check 5 - Asymptotic Stability30 分

Concept Check 6 - Global Stability Definitions30 分

Concept Check 7 - Linearization20 分

週

週 2

5時間で修了

Overview of Lyapunov Stability Theory

5時間で修了

14件のビデオ（合計129分）

14件のビデオ

Module 2 Introduction1 分

1: Overview of Definite Function15 分

2: Lyapunov Function Definition10 分

2.1: Lyapunov Asymptotic Stability17 分

3: Lyapunov Stability of Linear System4 分

4: Global Stability Applications2 分

Optional Review: Definiteness7 分

Optional Review: Stability Definitions3 分

Optional Review: Lyapunov's Direct Method9 分

5: General Elemental Velocity Lyapunov Function12 分

5.1 Example: Multi-Link System3 分

6: Rigid Body Detumble Control20 分

7: State-Based Lyapunov Functions14 分

Optional Review: Elemental Lyapunov Functions2 分

7の練習問題

Concept Check 1 - Definite Function20 分

Concept Check 2 - Lyapunov Functions45 分

Concept Check 3 - Asymptotic Stability40 分

Concept Check 4 - Global Stability Applications30 分

Concept Check 5 - General Elemental Rate5 分

Concept Check 6 - Rigid Body Elemental Rate Lyapunov Function30 分

Concept Check 7 - General Elemental State Lyapunov Function20 分

週

週 3

11時間で修了

Attitude Control of States and Rates

11時間で修了

8件のビデオ（合計82分）

8件のビデオ

Module 3 Introduction1 分

1: Nonlinear Rigid Body State and Rate Control14 分

2: Global Stability of Nonlinear Attitude Control8 分

2.1 Example: Nonlinear Regulation Control11 分

2.2: Asymptotic Stability for Nonlinear Attitude Control5 分

3: Unmodeled Disturbance Torque15 分

4: Nonlinear Integral Control11 分

5: Feedback Gain Selection13 分

5の練習問題

Concept Check 1 - General 3-Axis Attitude Control1 時間 30 分

Concept Check 2 - Asymptotic Stability1 時間 30 分

Concept Check 3 - Unknown External Torques2 時間 8 分

Concept Check 4 - Integral Feedback2 時間 30 分

Concept Check 5 - Feedback Gain Selection2 時間 30 分

週

週 4

10時間で修了

Alternate Attitude Control Formulations

10時間で修了

6件のビデオ（合計97分）

6件のビデオ

Module 4 Introduction1 分

1: Lyapunov Optimal Control30 分

2: Example: Numerical Control Simulation8 分

2.1: Linear Closed-Loop Dynamics21 分

3: RW Feedback Control Law22 分

Optional Review: Unconstrained Attitude Control13 分

3の練習問題

Concept Check 1 - Saturated Control3 時間 45 分

Concept Check 2 - Linearized Closed Loop Dynamics2 時間 30 分

Concept Check 3 - RW Feedback Control20 分

レビュー

4.7

16件のレビュー

5 stars
81.96%
4 stars
9.83%
3 stars
4.91%
2 stars
3.27%

CONTROL OF NONLINEAR SPACECRAFT ATTITUDE MOTION からの人気レビュー

PPにより2020年11月26日

The whole course is really good. The instructor is awesome at teaching concepts. I got to learn a lot of new things.

SHにより2020年9月11日

Thanks Prof Schaub, that was a wonder of a course! Learned so much and still want to proceed :)

DAにより2020年9月18日

Excellent course but it could have been smoother if the instructor kept himself in loop with people doing the course

SDにより2018年2月3日

Excellent teaching from Professor Schaub ! Course has been very well organised and touches on the important aspects of nonlinear control. Looking forward to more courses from you.

Thank you !

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Spacecraft Dynamics and Control専門講座について

Spacecraft Dynamics and Control covers three core topic areas: the description of the motion and rates of motion of rigid bodies (Kinematics), developing the equations of motion that prediction the movement of rigid bodies taking into account mass, torque, and inertia (Kinetics), and finally non-linear controls to program specific orientations and achieve precise aiming goals in three-dimensional space (Control). The specialization invites learners to develop competency in these three areas through targeted content delivery, continuous concept reinforcement, and project applications.

よくある質問

いつ講座や課題にアクセスできるようになりますか？
講義と課題へのアクセスは、登録のタイプによって異なります。聴講モードでコースを受講すると、ほとんどのコース教材を無料で見ることができます。採点された課題にアクセスして修了証を取得するには、聴講中または聴講後に、修了証エクスペリエンスを購入する必要があります。聴講オプションが表示されない場合：
コースは聴講オプションを提供していない可能性があります。代わりに無料トライアルをお試しいただくか、学資援助を申請することができます。
コースは、聴講オプションを提供せずに「修了証なしフルコース」オプションを提供する場合があります。このオプションでは、すべてのコース教材が表示され、必須の評価を提出して、最終成績を取得することができます。この場合、修了証エクスペリエンスは購入できません。
この専門講座をサブスクライブすると何を行うことができるようになりますか？
コースに登録する際、専門講座のすべてのコースにアクセスできます。コースの完了時には修了証を取得できます。電子修了証が成果のページに追加され、そこから修了証を印刷したり、LinkedInのプロフィールに追加したりできます。コースの内容の閲覧のみを希望する場合は、無料でコースを聴講できます。
学資援助はありますか？
はい。一部の学習プログラムでは、登録料が払えない場合、学資援助や奨学金を申請することができます。学習プログラムの選択において、学資援助や奨学金が利用可能な場合は、説明ページに申請するためのリンクが貼ってあります。

さらに質問がある場合は、受講者ヘルプセンターにアクセスしてください。

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